從特斯拉公布的方案來看，其結構執(zhí)行器有 28 個，主要分為旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和線性執(zhí)
行器兩大類。擎天柱 (Optimus) 旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器主要分布于肩髖等需要大角度旋轉(zhuǎn)的
關節(jié)，線性執(zhí)行器分布于膝肘等擺動角度不大的單自由度關節(jié)和腕踝兩個雙自由度但是體積緊湊的關節(jié)。
根據(jù)參數(shù)和結構的不同，特斯拉公布了 6 種規(guī)格的執(zhí)行器，其中旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器包括
20NM、110NM 和 180NM 三種，線性執(zhí)行器包括 500N、3900N、8000N 三種。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用諧波減速器+電機的方案，線性執(zhí)行器采用絲杠+電機的方案，特斯
拉研制了反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠執(zhí)行器，能夠承受半噸重的壓力。對于手掌關節(jié)，
其采用了空心杯電機+蝸輪蝸桿的結構，單手具備 11 個自由度。
人形機器人有更強的柔性化水平,更好的環(huán)境感知能力和判斷能力,首要需要解決的問題是如何實現(xiàn)像人一樣去運動,能夠兼顧可靠性
28個執(zhí)行器分別為肩關節(jié)(單側三自由度旋轉(zhuǎn)關節(jié))6個,肘關節(jié)(單側直線關節(jié))2個,腕部關節(jié)(單側2個直線+1個旋轉(zhuǎn))6個,腰部(二自由度旋轉(zhuǎn)關節(jié))2個
無框力矩電機沒有外殼,可以提供更大的設備空 間,中間是中空形式的,便于走線;在設計中,可以使整個機器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比
型伺服驅(qū)動器有三種類型,分別為常規(guī)伺服驅(qū)動器,SEA 伺服驅(qū)動器,本體伺服驅(qū)動器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅(qū)動板,制動器組成
控制系統(tǒng)根據(jù)指令及傳感信息，向驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)出指令，控制其完成規(guī)定的運動,控制系統(tǒng)主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成
電機驅(qū)動控制手段先進,速度反饋容易,絕大部分機器人使用電機驅(qū)動;液壓驅(qū)動體積小重量輕,是機器人Atlas使用的驅(qū)動方案;氣動驅(qū)動安全性高,應用于仿生機器人等
根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同，機器人的驅(qū)動方式可分為電機驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動等;現(xiàn)有的絕大多數(shù)人形機器人采用電機驅(qū)動
仿人形機器人既需要極強的運動控制能力,其核心 構成包括驅(qū)動裝置(伺服系統(tǒng)+減速器),控制裝置(控制器)和各類傳感器,數(shù)量和質(zhì)量要求可能更高
現(xiàn)階段的人形機器人已經(jīng)可以穩(wěn)定地雙足行走,實現(xiàn)了自動導航避障功能,可以基于感知信息進行一定程度的自主行動
人形機器人Digit主要為物流場景設計,可以拿起和堆疊18kg重的箱子，進行移動包裹、卸貨等工作， “最后一 公里”配送功能也正在開發(fā)當中
復雜地形自適應平穩(wěn)快速行走 U-SLAM視覺導航自主路徑規(guī)劃 手眼協(xié)調(diào)操作精準靈活服務 多模態(tài)情感交互仿人共情表達 動態(tài)足腿控制自平衡抗干擾
機器人HUBO以直腿態(tài)行走,更接近人的步態(tài);全身有34個自由度,左右手分別有3,4個手指,可以操縱方向盤,攀爬梯子等,超過Atlas贏得了DARPA機器人挑戰(zhàn)賽冠軍
