美女在线国产爆插,日本又黄又粗暴的gif动态图,1000部无码18勿进入免费,天天干妹子,全免费级毛片免费播放,kkkk国产在线播放,AV黄色网址在线观看


首頁
產(chǎn)品系列
行業(yè)應(yīng)用
渠道合作
新聞中心
研究院
投資者關(guān)系
技術(shù)支持
關(guān)于創(chuàng)澤
| En
 
  當前位置:首頁 > 新聞資訊 > 機器人開發(fā) > 機器人多指靈巧手經(jīng)歷了三個階段  
 

機器人多指靈巧手經(jīng)歷了三個階段

來源:--      編輯:創(chuàng)澤      時間:2023/8/1      主題:其他   [加盟]

第一階段是從 20 世紀 70 年代——20 世紀 90 年代。

這一階段有 3 款典型代表產(chǎn)品, 分別是日本的 Okada、美國的 Stanford/JPL 和 Utah/MIT。這三只靈巧手是研究初始 階段的典型代表,為后續(xù)仿人型多指靈巧手研究建立了理論基礎(chǔ)。

1)1974 年日本“電子技術(shù)實驗室”成功研制了 Okada 靈巧手,它有 3 根手指和 1 個手掌, 拇指有 3 個自由度,另外兩根手指各有 4 個自由度。手指的每個關(guān)節(jié)由電機驅(qū)動,通 過鋼絲和滑輪機構(gòu)實現(xiàn)運動和動力傳遞,可以完成螺栓擰進螺母等操作。

2)20世紀80年代初美國斯坦福大學(xué)成功研制了Stanford/JPL靈巧手,該手有3個手指, 每指有 3 自由度,手指使用 n+1 腱(n 個手指)設(shè)計,即每個手指采用 4 條腱繩傳 遞運動和動力,整手使用 12 個直流伺服電機作為關(guān)節(jié)驅(qū)動器。與 Okada 相比, Stanford/JPL 手的靈活性有較大的改善,但其控制系統(tǒng)也更為復(fù)雜。

3)1982 年美國麻省理工學(xué)院和猶他大學(xué)聯(lián)合研制了 Utah/MIT 靈巧手,該手具有 4 個手 指,每個手指有 4 個自由度,采用 2n 腱(n 個手指)傳動設(shè)計,整手共 32 個驅(qū)動 器。手指的配置類似人手的拇指、食指、中指和無名指,都連接手掌且相對于手掌進 行運動。

第二階段是從 20 世紀 90 年代到 2010 年。

受益嵌入式硬件的發(fā)展,這一階段的多指 靈巧手有著更高的系統(tǒng)集成度和更加豐富的感知能力。例如:

1) 美國研制了用于國際空間站艙外作業(yè)的宇航員靈巧手 Robonaut hand,由 1 個手 腕和 5 個手指組成,共 14 個自由度,由于使用了腱繩張力傳感器,整手的運動 控制更加準確。

2) 德國宇航中心先后研制成功了 DLR-Ⅰ和 DLR-Ⅱ靈巧手,共集成了 25 個傳感器, 包括類似人工皮膚的觸覺傳感器、關(guān)節(jié)扭矩傳感器、位置傳感器和溫度傳感器 等,靈巧手在靈活性和感知能力方面有顯著提升。

3) 意大利 IIT 研制的 iCub 靈巧手集成了 12 個觸覺傳感器,48 個壓力傳感器和 17 個位置傳感器以實現(xiàn)靈巧的操作和豐富的感知能力,系統(tǒng)集成度的提高和感知 能力的豐富使得多指手在操作時更加靈巧。



第三階段是從 2010 年至今。

第二階段高度系統(tǒng)集成的靈巧手具有靈活性和功能 性的優(yōu)勢,但是系統(tǒng)的復(fù)雜性導(dǎo)致制造成本較高,并且降低了系統(tǒng)的可靠性和 易維護性。因此,簡化系統(tǒng)、提高魯棒性是近十年靈巧手設(shè)計的一個重要方向。 例如,立命館大學(xué)設(shè)計的 Ritsumeikan Hand、以及 HERI Hand、SPRING hand 等靈巧 手采用了欠驅(qū)動(驅(qū)動器數(shù)量少于手指關(guān)節(jié)自由度)的結(jié)構(gòu)設(shè)計實現(xiàn)了系統(tǒng)簡化。 欠驅(qū)動手雖然以簡化的系統(tǒng)實現(xiàn)了抓取任務(wù),但是由于欠驅(qū)動自身特性使得操作能力 受到限制,所以目前靈巧手難以同時具備魯棒性和功能性。



  



機器人靈巧手是指數(shù)≥3,自由度≥9 的末端執(zhí)行器

靈巧手是機器人操作和動作執(zhí)行的末端工具,滿足兩個條件:指關(guān)節(jié)運動時能使物體產(chǎn)生任意運動,指關(guān)節(jié)固定時能完全限制物體的運動,定義靈巧手是指數(shù)≥3,自由度≥9 的末端執(zhí)行器

智能類人機器人特斯拉擎天柱 (Optimus) 執(zhí)行機構(gòu)分析

特斯拉公布了 6 種規(guī)格的執(zhí)行器,旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用諧波減速器+電機的方案,線性執(zhí)行器采用絲杠+電機的方案,對于手掌關(guān)節(jié),其采用了空心杯電機+蝸輪蝸桿的結(jié)構(gòu)

人形機器人前主要聚焦于運動控制能力的提升

人形機器人有更強的柔性化水平,更好的環(huán)境感知能力和判斷能力,首要需要解決的問題是如何實現(xiàn)像人一樣去運動,能夠兼顧可靠性

特斯拉機器人軀干共有28個關(guān)節(jié)

28個執(zhí)行器分別為肩關(guān)節(jié)(單側(cè)三自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))6個,肘關(guān)節(jié)(單側(cè)直線關(guān)節(jié))2個,腕部關(guān)節(jié)(單側(cè)2個直線+1個旋轉(zhuǎn))6個,腰部(二自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))2個

機器人關(guān)節(jié)電機核心指標是功率密度

無框力矩電機沒有外殼,可以提供更大的設(shè)備空 間,中間是中空形式的,便于走線;在設(shè)計中,可以使整個機器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比

腿足式機器人伺服驅(qū)動器方案-三種伺服驅(qū)動器

型伺服驅(qū)動器有三種類型,分別為常規(guī)伺服驅(qū)動器,SEA 伺服驅(qū)動器,本體伺服驅(qū)動器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅(qū)動板,制動器組成

控制系統(tǒng):智能機器人的神經(jīng)系統(tǒng)

控制系統(tǒng)根據(jù)指令及傳感信息,向驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)出指令,控制其完成規(guī)定的運動,控制系統(tǒng)主要由控制器(硬件)和控制算法(軟件)組成

智能服務(wù)機器人三種驅(qū)動系統(tǒng)優(yōu)缺點比較

電機驅(qū)動控制手段先進,速度反饋容易,絕大部分機器人使用電機驅(qū)動;液壓驅(qū)動體積小重量輕,是機器人Atlas使用的驅(qū)動方案;氣動驅(qū)動安全性高,應(yīng)用于仿生機器人等

智能服務(wù)機器人的動力裝置-驅(qū)動系統(tǒng)

根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同,機器人的驅(qū)動方式可分為電機驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動等;現(xiàn)有的絕大多數(shù)人形機器人采用電機驅(qū)動

仿人形機器人核心零部件:零部件數(shù)量更多,質(zhì)量要求更高

仿人形機器人既需要極強的運動控制能力,其核心 構(gòu)成包括驅(qū)動裝置(伺服系統(tǒng)+減速器),控制裝置(控制器)和各類傳感器,數(shù)量和質(zhì)量要求可能更高

人形機器人技術(shù)進展小結(jié),續(xù)航1-3小時,行走3km/h

現(xiàn)階段的人形機器人已經(jīng)可以穩(wěn)定地雙足行走,實現(xiàn)了自動導(dǎo)航避障功能,可以基于感知信息進行一定程度的自主行動

物流領(lǐng)域應(yīng)用的人形機器人Digit 可以拿起和堆疊18kg重的箱子

人形機器人Digit主要為物流場景設(shè)計,可以拿起和堆疊18kg重的箱子,進行移動包裹、卸貨等工作, “最后一 公里”配送功能也正在開發(fā)當中
 
資料獲取
新聞資訊
== 資訊 ==
» 深圳市打造人工智能先鋒城市的若干措施[深
» 2024年人形機器人新質(zhì)生產(chǎn)力商業(yè)化十大
» 2024年人形機器人新質(zhì)生產(chǎn)力創(chuàng)新十大榜
» 2024年人形機器人新質(zhì)生產(chǎn)力上市企業(yè)十
» 2024年人形機器人新質(zhì)生產(chǎn)力關(guān)鍵技術(shù)十
» 2024年人形機器人新質(zhì)生產(chǎn)力投資者十大
» 2024年人形機器人新質(zhì)生產(chǎn)力潛力十大榜
» 2025年人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍皮書:人形
» 人形機器人行業(yè):黎明破曉,AI歸宿,全球
» 人形機器人與科技新革命:市場規(guī)模有望突破
» 人形機器人Digit:跑通落地場景并批量
» 2024機器人智能解決方案賦能表面精加工
» 機器人2024年三季度投融市場報告:服務(wù)
» 超擬人大模型的情緒價值體驗:八大安全場景
» 2024年AI智能交互眼鏡產(chǎn)業(yè)洞察報告:
 
== 機器人推薦 ==
 
迎賓講解服務(wù)機器人

服務(wù)機器人(迎賓、講解、導(dǎo)診...)

智能消毒機器人

智能消毒機器人

機器人底盤

機器人底盤

 

商用機器人  Disinfection Robot   展廳機器人  智能垃圾站  輪式機器人底盤  迎賓機器人  移動機器人底盤  講解機器人  紫外線消毒機器人  大屏機器人  霧化消毒機器人  服務(wù)機器人底盤  智能送餐機器人  霧化消毒機  機器人OEM代工廠  消毒機器人排名  智能配送機器人  圖書館機器人  導(dǎo)引機器人  移動消毒機器人  導(dǎo)診機器人  迎賓接待機器人  前臺機器人  導(dǎo)覽機器人  酒店送物機器人  云跡科技潤機器人  云跡酒店機器人  智能導(dǎo)診機器人 
版權(quán)所有 © 創(chuàng)澤智能機器人集團股份有限公司     中國運營中心:北京·清華科技園九號樓5層     中國生產(chǎn)中心:山東日照太原路71號
銷售1:4006-935-088    銷售2:4006-937-088   客服電話: 4008-128-728