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創(chuàng)澤機(jī)器人
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百變應(yīng)用場(chǎng)景下,優(yōu)酷基于圖執(zhí)行引擎的算法服務(wù)框架筑造之路

來(lái)源:AI科技大本營(yíng)     編輯:創(chuàng)澤   時(shí)間:2020/6/13   主題:其他 [加盟]

在阿里的業(yè)務(wù)中,有廣泛的算法應(yīng)用場(chǎng)景,也沉淀了相關(guān)的算法應(yīng)用平臺(tái)和工具:基礎(chǔ)的算法引擎部分,有成熟的召回和打分預(yù)估引擎、在線(xiàn)實(shí)時(shí)特征服務(wù);推薦算法應(yīng)用領(lǐng)域,有算法實(shí)驗(yàn)平臺(tái)TPP(源于淘寶個(gè)性化平臺(tái)),提供Serverless形式的算法實(shí)驗(yàn)平臺(tái),包括資源彈性伸縮,實(shí)驗(yàn)?zāi)芰?代碼在線(xiàn)發(fā)布、AB分流、動(dòng)態(tài)配置),監(jiān)控管理(完善的監(jiān)控報(bào)警、流控、降級(jí))等能力,是算法在線(xiàn)應(yīng)用的基石。

但在實(shí)際的算法應(yīng)用業(yè)務(wù)中,比如優(yōu)酷推薦業(yè)務(wù),算法應(yīng)用場(chǎng)景眾多(100+活躍場(chǎng)景),需求靈活多變,如果沒(méi)有一套通用業(yè)務(wù)框架,用于抽象出通用和定制化的部分來(lái)提高算法組件的復(fù)用度;會(huì)嚴(yán)重拖慢算法實(shí)驗(yàn)的節(jié)奏。基于圖引擎的算法服務(wù)框架就是為了封裝一套框架,抽象算法在線(xiàn)服務(wù)的通用算子,支持運(yùn)行時(shí)的算法流程的裝配,提升算法服務(wù)場(chǎng)景搭建的效率。

設(shè)計(jì)概覽

算法推薦典型在線(xiàn)處理執(zhí)行流程:多路粗排召回,合并,預(yù)估,打散策略。推薦服務(wù)根據(jù)用戶(hù)的設(shè)備ID等其他必要信息進(jìn)行多路并行召回,在召回引擎中進(jìn)行粗排后,經(jīng)過(guò)必要的過(guò)濾處理,截取一定數(shù)量的內(nèi)容調(diào)用Rank引擎進(jìn)行精排預(yù)估,預(yù)估結(jié)果經(jīng)過(guò)一系列算法策略處理后輸出最終結(jié)果。

整個(gè)過(guò)程中召回,合并,預(yù)估,打散等業(yè)務(wù)處理有并行處理,有串行處理,根據(jù)業(yè)務(wù)需要能夠靈活配置;趫D的推薦業(yè)務(wù)執(zhí)行引擎是運(yùn)行在算法實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上的執(zhí)行引擎,它的典型處理流程是:在AB實(shí)驗(yàn)分桶上,通過(guò)圖形化交互頁(yè)面配置數(shù)據(jù)源、業(yè)務(wù)算子的執(zhí)行依賴(lài)關(guān)系,并配置每個(gè)算子的運(yùn)行時(shí)動(dòng)態(tài)參數(shù)。

系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如下圖所示:分成五個(gè)主要的模塊(圖執(zhí)行算子元件、圖形化配置DAG、圖配置動(dòng)態(tài)解析、DAG圖執(zhí)行引擎、Debug調(diào)試)。








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一種基于層次強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械手魯棒操作

在底層通過(guò)使用基于模型的操作單元,保證了手指與物體之間持續(xù)穩(wěn)定的抓;在中層使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)進(jìn)行規(guī)劃,從而實(shí)現(xiàn)較長(zhǎng)和復(fù)雜的手內(nèi)操作流程

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機(jī)器人手腕的系列分享之一

假肢腕設(shè)計(jì)的有效基準(zhǔn)能夠做3自由度運(yùn)動(dòng),即旋前/旋后、屈伸和橈側(cè)/尺側(cè)偏移,未受影響的腕關(guān)節(jié),其最大活動(dòng)范圍通常在76度/85度

機(jī)器人手腕的系列分享之二

旋轉(zhuǎn)器用于使終端設(shè)備沿前臂的縱向放出或滾動(dòng),而屈肌使終端設(shè)備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉(zhuǎn)手腕,被動(dòng)腕部裝置的鎖定也可以通過(guò)使用不可反向驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)

機(jī)器人手腕的系列分享之二自由度手腕

2自由度腕部由一個(gè)與旋轉(zhuǎn)器串聯(lián)的屈肌單元組成,形成一個(gè)U型關(guān)節(jié)。其中一種設(shè)備是OBRoboWrist ,它可以同時(shí)鎖住前旋和屈曲,當(dāng)解鎖時(shí),還可以通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)手腕上的項(xiàng)圈來(lái)調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生摩擦阻力

機(jī)器人手腕的系列分享之三自由度手腕

3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類(lèi)的手腕,如運(yùn)動(dòng)范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設(shè)計(jì)中加入了3自由度手腕,但串行3自由度手腕設(shè)備在機(jī)器人應(yīng)用中更普遍

串行腕關(guān)節(jié)與并行腕關(guān)節(jié)優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比分析

具有相同數(shù)量自由度的設(shè)備之間進(jìn)行比較時(shí),串行機(jī)構(gòu)往往比并行機(jī)構(gòu)更長(zhǎng),對(duì)于串行機(jī)構(gòu),運(yùn)動(dòng)范圍和扭矩規(guī)格通常簡(jiǎn)單地由執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇和基本形狀幾何決定
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