柔軟的人手，手指關(guān)節(jié)彎曲范圍更大，柔韌性更好也更加靈活。眾所周知鋼琴家的手就較為柔軟。近幾年由于軟體材料的發(fā)展，靈巧手也開始柔軟起來(lái)。例如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅(qū)動(dòng)、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手，以及清華大學(xué)孫富春教授團(tuán)隊(duì)最新研制的變剛度柔性靈巧手等等。下面我們就從設(shè)計(jì)、制備及驅(qū)動(dòng)幾個(gè)方面來(lái)一起了解柔軟的靈巧手。
1. 制備的新方法
近年來(lái)隨著軟體機(jī)器人研究的進(jìn)步和新的制造方法的發(fā)展，人與機(jī)器人的交互方式也越來(lái)越安全，并為該技術(shù)開辟了新的應(yīng)用空間。
現(xiàn)在已經(jīng)可以直接打印出具有氣密復(fù)雜結(jié)構(gòu)和硬部件的軟體機(jī)器人。[1] 選擇了使用接觸起電傳感器，這種類型的組件具有高拉伸性和靈敏度，可以讓機(jī)器人手指主動(dòng)感知和實(shí)時(shí)感知其變形或反應(yīng)。在此過(guò)程中使用3D打印也使團(tuán)隊(duì)能夠使用多種材料，這樣大大縮短了打印過(guò)程所需的時(shí)間。通過(guò)接觸起電曲率傳感器和可拉伸電極的組合，研究人員開發(fā)的S-TECS傳感器成功地避免了與以往項(xiàng)目相同的集成復(fù)雜性。
環(huán)境感知技術(shù)：機(jī)器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)：定位導(dǎo)航與運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制、人機(jī)交互技術(shù)：人機(jī)有效溝通的橋梁
宋云峰博士分享了LDV激光測(cè)振及3D視覺(jué)傳感技術(shù)在智能機(jī)器人中的應(yīng)用，主要介紹了智能機(jī)器人光學(xué)感知技術(shù)、LDV激光測(cè)振及3D視覺(jué)傳感技術(shù)原理及產(chǎn)品介紹、應(yīng)用案例分享等內(nèi)容
新型智能抓取機(jī)器人，結(jié)合深度學(xué)習(xí)方法，賦予機(jī)器人主動(dòng)探索感知的能力，解決了Affordance Map缺陷，提高了機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的抓取成功率
新加坡國(guó)立大學(xué)（NUS）的研究人員利用英特爾的神經(jīng)形態(tài)芯片Loihi，開發(fā)出了一種人造皮膚，使機(jī)器人能夠以比人類感覺(jué)神經(jīng)系統(tǒng)快1000倍的速度檢測(cè)觸覺(jué)
1高性能減速器;2高性能伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng);3智能控制器;4智能一體化關(guān)節(jié);5新型傳感器;6智能末端執(zhí)行器
機(jī)器人心靈感應(yīng)和類似技術(shù)將使機(jī)器人在更廣泛的環(huán)境中進(jìn)行教學(xué),使用我們的機(jī)器人遙動(dòng)系統(tǒng)收集大規(guī)模數(shù)據(jù)，以教機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)世界中自主行動(dòng)和適應(yīng)
送餐機(jī)器人推廣過(guò)程中也出現(xiàn)了一些技術(shù)瓶頸,在送餐過(guò)程中循跡路徑偏差,人機(jī)交互功能不夠智能化等問(wèn)題,循跡過(guò)程中路徑穩(wěn)定性和障礙物識(shí)別可靠性
哈工大HIT-III機(jī)器人能完成上,下斜坡等動(dòng)作;THBIP-II身高 0.75m,具有 24 個(gè)自由度;Walker機(jī)器人能完成上,下臺(tái)階等動(dòng)作;鐵大CyberOne 13 個(gè)關(guān)節(jié)和21個(gè)自由度
特斯拉人形機(jī)器人采用智能駕駛攝像頭與Autopilot 算法,內(nèi)置 FSD 芯片,能夠識(shí)別周 圍物理環(huán)境的高頻特征并進(jìn)行立體渲染,良好的空間感知能力
電機(jī)驅(qū)動(dòng)上擎天柱擁有 2.3KWH,52V 電壓的電池組;28個(gè)定制關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器,6種關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng);采用仿生思維將機(jī)器人膝關(guān)節(jié)構(gòu)造成四連推桿結(jié)構(gòu)
CyberOne(小米動(dòng)力)身高177體重52自由度21最大負(fù)荷1.5成本70萬(wàn)人民幣;Optimus身高172體重73自由度50最大負(fù)荷9成本2萬(wàn)美元
1政策扶持:機(jī)器人產(chǎn)業(yè)營(yíng)業(yè)收入年均增速超過(guò)20%;2社會(huì)因素:勞動(dòng)供給減少,人口老齡化和人工成本走高;3經(jīng)濟(jì)發(fā)展:第三產(chǎn)業(yè)有望拉動(dòng)對(duì)服務(wù)機(jī)器人的需求量
