工控平臺(tái)上位機(jī)可根據(jù)陀螺儀獲取的當(dāng)前工作面數(shù)據(jù)與目標(biāo)刀數(shù)據(jù)進(jìn)行三
維建模，從而形成“三維數(shù)據(jù)模型”，在割煤過(guò)程中，marco 可通過(guò)讀取煤機(jī)實(shí)
時(shí)數(shù)據(jù)和陀螺儀反饋的煤機(jī)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行割煤。所有臥底量、提刀量、采高可通
過(guò) marcoifc 平臺(tái)算法結(jié)合規(guī)劃路徑實(shí)現(xiàn)；在煤機(jī)司機(jī)跟機(jī)過(guò)程中，可根據(jù)實(shí)際割
煤情況，通過(guò)支架控制器適當(dāng)調(diào)整下一刀或后幾刀的局部數(shù)據(jù)，從而生成新的三
維模型。并且三維模型具有糾錯(cuò)功能，以保證工作面平穩(wěn)推進(jìn)。
隨著程序及工藝的進(jìn)一步測(cè)試優(yōu)化，從開(kāi)始 3 小時(shí) 40 分鐘割 2 刀煤，到穩(wěn)
定在 3 刀 3.5 小時(shí)完成，單班最大割煤刀數(shù) 7 刀。該智能化綜采工作面實(shí)現(xiàn)了全工作面程序割煤和跟機(jī)自動(dòng)化，普通綜采工作面人工操作時(shí)，工作面正常作業(yè)人
員至少需要 11 人，采用智能化回采后，工作面單班生產(chǎn)僅需要 5 人，煤機(jī)、支
架巡視工 1 人、班長(zhǎng) 1 人、機(jī)頭、機(jī)尾巡檢各 1 人、控制臺(tái)需要 1 人，工作面人
員主要是調(diào)整和監(jiān)護(hù)設(shè)備運(yùn)行，設(shè)備所有動(dòng)作自動(dòng)完成。項(xiàng)目的順利實(shí)施，促進(jìn)
了煤礦開(kāi)采技術(shù)的進(jìn)步，探索了一條工作面智能化開(kāi)采的路子，對(duì)探索中厚層工
作面智能化開(kāi)采的推廣具有重大意義，同時(shí)也為解決蒙陜地區(qū)煤層具有沖擊傾向
性礦井地安全高效開(kāi)采問(wèn)題提供了新思路。
附件：納林河二號(hào)煤礦基于地質(zhì)融合慣導(dǎo)的智能綜采系統(tǒng)-中煤西北能源化工集團(tuán)有限公司
頂煤破碎及運(yùn)移全歷程模擬技術(shù);采放協(xié)調(diào)智能放煤工藝及方法方面;智能化放煤控制關(guān)鍵技術(shù)與裝備方面,實(shí)現(xiàn)了厚煤層綜放工作面放煤機(jī)構(gòu)精準(zhǔn)監(jiān)測(cè)
通過(guò)優(yōu)化液壓支架自動(dòng)跟機(jī) 61 個(gè)關(guān)鍵參數(shù),調(diào)整抬底和降抬底延遲時(shí)間等方法,實(shí)現(xiàn)支架動(dòng)作的快準(zhǔn)穩(wěn),單架 移架時(shí)間全部控制在 9s 以內(nèi)
實(shí)現(xiàn)了利用“CT”切片技術(shù)生成規(guī)劃切割曲線功能,切割曲線包括有等間 距網(wǎng)格點(diǎn)的煤厚,頂?shù)装鍍A角,俯仰角等信息,自動(dòng)生成之后 10 刀的規(guī)劃曲線
順槽帶式輸送機(jī)采用全硫化工藝+重型熱浸鍍鋅支架 +高分子托輥,提高帶面服務(wù)壽命,每天可減少維護(hù)人員 2 人,利用 AI 智能攝像儀配合線型激光標(biāo)定光源方式,實(shí)現(xiàn)智能調(diào)速
勞動(dòng)組織由放頂煤開(kāi)采時(shí)三八制調(diào)整為四六制,日工效達(dá)到 145.8 噸/人,工作面回采率由放頂煤時(shí) 93%提升至 97%，增加 4%
開(kāi)展三維地震數(shù)據(jù)和鉆孔數(shù)據(jù)的質(zhì)量控制分析工作;利用鉆孔與地震標(biāo)定建立三維地震數(shù)據(jù)與鉆孔數(shù)據(jù)的聯(lián)系;對(duì)開(kāi)采區(qū)內(nèi)煤系地層進(jìn)行精細(xì)地質(zhì)建模
采用先進(jìn)的 LASC 高精度三維慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)采煤機(jī)進(jìn)行定位;開(kāi)發(fā)適用于綜放工作面高粉塵環(huán)境的采集頻率大于 20 幀/s,COMS 傳感器靶面尺寸 2/3 英寸的智能攝像頭
在自動(dòng)防卡鉆電液控制系統(tǒng)中，PID 控制器用于回轉(zhuǎn)壓力的控制。控制器設(shè) 定值為 16MPa，輸入值為油壓傳感器實(shí)時(shí)反饋的回轉(zhuǎn)壓力值
果創(chuàng)新了全斷面敞開(kāi)式掘進(jìn)機(jī)智能掘進(jìn)工藝技術(shù)體系,實(shí)現(xiàn)了 復(fù)雜地質(zhì)條件下全斷面敞開(kāi)式掘進(jìn)機(jī)施工超長(zhǎng)（＞5000 m）斜井施工
盾構(gòu)機(jī)通過(guò)在 81405 高抽巷的成功應(yīng)用,單日最高進(jìn)尺完 成 51m,刷新了全國(guó)同類巷道最高生產(chǎn)紀(jì)錄,月最高進(jìn)尺完成 641m,平均班進(jìn) 10.13m,最高班進(jìn) 28.2m
改變了礦井掘進(jìn)的生產(chǎn)模式，真正讓掘進(jìn)智能化與礦井 信息化無(wú)縫連接，顯著提高了礦井掘進(jìn)工作面設(shè)備的自動(dòng)化程度
快速掘進(jìn)技術(shù)的應(yīng)用將傳統(tǒng)成巷周期由 10 個(gè)月縮短到 4 個(gè)月，采煤工作面巷道形成周期縮短了 60%，大幅度降低了掘巷周期和巷 道維護(hù)費(fèi)用
利用慣性導(dǎo)航技術(shù)實(shí)現(xiàn)連采機(jī)定位、定姿，利用激光導(dǎo)引技術(shù)與慣性導(dǎo)航 互為基準(zhǔn)，連續(xù)測(cè)量，實(shí)現(xiàn)卷纜車(chē)自動(dòng)收放纜線距離
建立了截割機(jī)器人與護(hù)盾式臨時(shí)支護(hù)機(jī)器人之間的穩(wěn)定性模型，研發(fā)了集 成于護(hù)盾式臨時(shí)支護(hù)機(jī)器人中的全寬橫軸截割機(jī)器人
開(kāi)發(fā)智能化掘進(jìn)工作面視頻畫(huà)面拼接系統(tǒng)，投入使用高清寬光譜、紅外攝像 儀，高粉塵復(fù)雜現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境下，可清晰展示掘進(jìn)機(jī)機(jī)身和周邊環(huán)境
通過(guò)以太網(wǎng)采集掘進(jìn)工作面連運(yùn)的跨轉(zhuǎn)信號(hào),精確掌握工作面出煤時(shí)間,利用霍爾傳感器采集膠帶機(jī)的運(yùn)行電流,精準(zhǔn)判斷膠帶機(jī)帶面上的煤量多少
