Optimus/擎天柱：人形機(jī)器人 Optimus 于 2022 年特斯拉 AI Day 中亮相，成為 第一個(gè)完全依靠 AI 算法、自身電池電控和高集成電驅(qū)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)的人形機(jī)器人。 硬件方面，“擎天柱”身高 172cm，整體重量 73kg；行走功率 500W，坐下功率 100W， 整體參數(shù)與 2021 年概念機(jī)略有出入。電機(jī)驅(qū)動(dòng)上，“擎天柱”擁有 2.3KWH、52V 電壓的電池組，內(nèi)置電子電器元件的一體單位；選用 28 個(gè)定制關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，復(fù)用 汽車(chē)動(dòng)力總成設(shè)計(jì)經(jīng)行業(yè)深度設(shè)計(jì) 6 種關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，包括 3 種不同規(guī)格的舵機(jī)和 3 種不同規(guī)格的直線執(zhí)行器。“擎天柱”全身約 50 個(gè)自由度，機(jī)器人單手具有 6 個(gè) 執(zhí)行器，11 個(gè)自由度，在對(duì)生拇指與金屬肌腱的配合下，“擎天柱”能夠完成對(duì) 不同重量和大小的物件的抓握，膝關(guān)節(jié)構(gòu)造成四連推桿結(jié)構(gòu)。特斯拉采用與 Autopilot 相同的算法框架，通過(guò)自動(dòng)標(biāo)注（Auto Labeling）、仿真(Simulation) 和數(shù)據(jù)引擎（Data Engine）形成訓(xùn)練數(shù)據(jù)用以訓(xùn)練“擎天柱”的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。“擎天柱”的大腦位于軀干，搭載特斯拉自研的 DOJO D1 超級(jí)計(jì)算機(jī)芯片，D1 芯片采 用 7 納米制造工藝，處理能力為每秒 1024 億次。

（1）專(zhuān)利申請(qǐng)概況

特斯拉在 2022 年開(kāi)始在人形機(jī)器人領(lǐng)域申請(qǐng)專(zhuān)利，且只申請(qǐng)外觀 設(shè)計(jì)專(zhuān)利（共 5 件）。

特斯拉的外觀專(zhuān)利全部有效，且主要集中在日本（4 件）和歐洲（1 件）。

特斯拉在 2022 年才開(kāi)始在人形機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域申請(qǐng)專(zhuān)利，目前只 在 A7 其他結(jié)構(gòu)（整體結(jié)構(gòu)）技術(shù)分支申請(qǐng)有 5 件外觀設(shè)計(jì)專(zhuān)利。

特斯拉人形機(jī)器人產(chǎn)品主要具備電池組（涉及 D1 能源系統(tǒng)）、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器（涉 及 A6 關(guān)節(jié)）、舵機(jī)、直線執(zhí)行器等動(dòng)力組件（涉及 D2 動(dòng)力系統(tǒng)），此外還具有 Occupancy Network 障礙物檢測(cè)和物體運(yùn)動(dòng)估計(jì)系統(tǒng)，以 FSD 算法為核心的神經(jīng)網(wǎng) 絡(luò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)（涉及 C1 機(jī)器視覺(jué)）。對(duì)于當(dāng)前專(zhuān)利布局?jǐn)?shù)量較少的情況（僅5 件申請(qǐng)于 2022 年的外觀設(shè)計(jì)專(zhuān)利），考慮到專(zhuān)利自申請(qǐng)日起最晚 18 個(gè)月公開(kāi)的 規(guī)定，其他已申請(qǐng)的方法類(lèi)、結(jié)構(gòu)類(lèi)專(zhuān)利可能尚未公開(kāi)。

特斯拉在人形機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域申請(qǐng)的專(zhuān)利均為外觀專(zhuān)利，其外觀專(zhuān)利如下：